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Preriscaldare il forno a 190 °C e ungere una tortiera o uno stampo per dolci. Per ottenere panini più burrosi, mi piace spennellare la teglia con 1-2 cucchiaini di burro fuso invece che con lo spray antiaderente. Mescolare quindi la farina, lo zucchero semolato, il lievito in polvere, il bicarbonato di sodio e il sale. Aggiungere l''uovo, il latticello e il burro fuso. Mescolare con un cucchiaio di legno o una spatola di gomma finché gli ingredienti non si uniscono. L''impasto sarà molto morbido e leggermente appiccicoso. Se è troppo appiccicoso e non si arrotola, aggiungere un po'' di farina finché l''impasto non risulta più molto appiccicoso. Ma fate attenzione quando aggiungete la farina, l''impasto deve rimanere morbido.
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Mettere l''impasto su un piano di lavoro infarinato e, con un mattarello leggermente infarinato, stendere la pasta in un rettangolo di 25×35 cm. Spennellare la pasta con il burro ammorbidito (più è morbido, più è facile da stendere). Mescolare lo zucchero di canna e la cannella e cospargere l''impasto. Arrotolarla strettamente a forma di tronco. Con un coltello molto affilato, tagliarlo in altri 12 dischi. Disporre i rotoli sulla teglia preparata. Infornare i cinnamon rolls per 22-26 minuti, finché i bordi non saranno leggermente dorati. Se notate che la parte superiore si sta dorando troppo velocemente, coprite la teglia con un foglio di alluminio e continuate la cottura. Togliere la teglia dal forno e mettere i cinnamon rolls su una griglia metallica mentre si prepara la glassa.
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In una ciotola di medie dimensioni, utilizzando un frullatore a mano o un frullatore a immersione munito di paletta o di frusta, sbattere il mascarpone fino a renderlo liscio e cremoso. Aggiungere il burro e sbattere fino a ottenere un composto omogeneo, quindi aggiungere lo zucchero a velo e la pasta di vaniglia BAM. Versare la glassa ottenuta sui cinnamon rolls caldi e servire immediatamente.